Berikut ialah senarai barisan pelakon terkini dan terdahulu siri drama Gerak Khas (tidak termasuk filem):

Pelakon terkini

• Datuk Yusof Haslam sebagai DCP Datuk Helmi (1999-2011, 2014–kini)
• Norman Hakim sebagai ACP Haris (2003-2009, 2014, 2017–kini)[7]
• Abby Abadi sebagai DSP Aleeza (1999–2011, 2019–kini)
• C. Kumaresan sebagai DSP Kumar (2004-2011, 2014–kini)
• Salina Saibi sebagai ASP Salina (2007-2011, 2014–kini)[8]
• Zul Ariffin sebagai Inspektor Ashraf (2009-2011, 2019–kini)
• Farid Amirul sebagai Sub Inspektor Lim (1999-2011, 2019–kini)
• Deen Maidin sebagai Sub Major Lingam (1999-2011, 2014–kini)
• A. Galak sebagai Sub Inspektor Hashim (Bersara). Kini menjadi pemandu teksi (1999-2011, 2014–kini)
• Z. Zamri sebagai Detektif Zaidi (2003-2011, 2014–kini)
• Sheera Iskandar sebagai Inspektor Sheera (2008-2011, 2017–kini)
• Erra Fazira sebagai ASP Jeslina (2018-kini)
• Mustaqim Bahadon sebagai Detektif Mustafa (2019–kini)
• SAC Shaharon Anuar sebagai SAC Saiful (1999-2001, 2019–kini)[9]

Pelakon terdahulu

• AC Mizal sebagai Inspektor Mazlan (1999–2002)[10]
• Syamsul Yusof sebagai Supritendant Jefri (2014–2018)
• Zulkifli Ismail sebagai Supt. Razlan (2001-2011)
• Haliza Misbun sebagai Inspektor Jeslina (2003)
• Angeline Tan sebagai Cif Inspektor Geena (2004–2011)
• Elly Mazlein sebagai Detektif Mazlein (2003–2005)
• Huda Ali sebagai Detektif Amy (2010–2011)
• Shah Iskandar sebagai Inspektor Hisham (2010–2011)
• Dynas sebagai Inspektor Julia (2006–2009)
• Rozita Che Wan sebagai DSP Zita (2009–2010)
• Rabecca Nur Al Islam sebagai Detektif Salina (2005)
• Avaa Vanja sebagai Detektif Sofia (2006)
• Afiq Muiz sebagai ASP Rosli (2014–2015)
• Hanny Harmi sebagai Detektif Hani (2008–2009,2014–2015)
• Fattah Amin sebagai Inspektor Haikal (2016–2017)
• Nizen Ayob sebagai Inspektor Nizam (2014–2017)1[11]
• Tisha Shamsir sebagai Inspektor Tisha (2014–2017)[12][13]
• Mas Hidzhir Khan sebagai Detektif Kamal (2014–2017)
• Nancie Foo sebagai ACP Suzy (2015)
• Mimi One Nation Emcees sebagai Inspektor Adira (2015)
• Azar Azmi sebagai Detektif Amira (2017)
• Hisyam Hamid sebagai Inspektor Aiman (2018)
• Ruzzlan Abdullah Shah sebagai Detektif Wong (2018)1[14]
• Raja Ilya sebagai Inspektor Shakila (2015-2018)

Pelakon undangan

Dari 1999 hingga 2011 dan sejak 2014, Gerak Khas menampilkan beberapa pelakon-pelakon popular tanah air sebagai pelakon undangan dalam setiap episod. Terdapat juga pelakon undangan yang muncul dalam lebih daripada satu episod.