Sistem pengendalian ini ditunjuk kepada umum semasa pengunguman iPhone yang pertama pada 9 Januari 2007. Pada waktu ini, Apple tidak memberi nama kepada sistem pengendalian ini sebaliknya hanya menyatakan "iPhone yang dilengkapi dengan OS X".[7] Pada mulanya, perisian pihak ketiga tidak dibenarkan untuk dijalankan secara terus dari perisian iPhone, sebaliknya perisian pihak ketiga akan dijalankan melalui pelayar web Safari membuatkan perisian-perisian ini dipanggil webapps[8].Pada Pertengahan Oktober 2007, Apple mengumumkan bahawa Kit Pembangunan Perisian (SDK) akan dikeluarkan bagi pembangun perisian membangunkan perisian untuk iPhone.[9] Pada 6 Mac 2008, Apple mengeluarkan beta yang pertama bersama dengan nama yang baru "iPhone OS".[10]

Apple memperluaskan lagi peranti yang disokong dengan memperkenalkan iPod Touch pada September 2007[11] dan iPad pada 2010.[12]

Pada Jun 2010, Apple menamakan semula iPhone OS kepada "iOS".[13] Cisco Systems adalah pemegang tanda dagangan "iOS". Untuk mengelakkan tuntutan mahkamah, Apple memperoleh tanda dagangan ini daripada Cisco.[14]