Sebelum penubuhan KWAP, dana pencen awam di Malaysia diuruskan oleh Kumpulan Wang Amanah Pencen, yang operasinya berada di bawah tanggungjawab Akauntan Negara.[4][5] Kumpulan Wang Amanah Pencen meningkat daripada geran kerajaan awal sebanyak RM500 juta pada tahun 1991 kepada RM42 bilion pada tahun 2007.[4][5] Pada Mac 2007, KWAP ditubuhkan di bawah Akta Dana Persaraan dan mengambil alih semua kuasa, fungsi, aktiviti, aset dan liabiliti Tabung Amanah Pencen.[1][5] Pada November 2015, KWAP telah dilantik sebagai ejen kepada kerajaan untuk pengurusan keseluruhan dan operasi pembayaran, yang mengambil alih peranan ini daripada Bahagian Perkhidmatan Pencen Pos Jabatan Perkhidmatan Awam.[1]