Lipan ialah artropod tergolong dalam kelas Chilopoda dalam subfilum Myriapoda. Lipan ialah haiwan panjang dengan sepasang kaki untuk setiap segmen badan. Lipan boleh mempunyai bilangan kaki dari bawah 20 hingga melebihi 300. Lipan mempunyai bilangan pasang kaki yang ganjil, contohnya 15 atau 17 pasang kaki (30 atau 34 kaki) tapi bukan 16 pasang kaki (32 kaki).[1][2] Lipan biasanya ialah karnivor.[3]:168Dianggarkan terdapat 8,000 spesies lipan di seluruh dunia,[4] dan 3,000 telah dikenalpasti.