Makhluk legenda merupakan makhluk
mitos yang wujud dalam
cerita rakyat (seringkali dikenal sebagai "makhluk ajaib" dalam buku-buku
sejarah). Sesetengah makhluk, seperti
naga dan
griffin, pernah dipercayai merupakan makhluk yang benar-benar wujud. Sesungguhnya ada makhluk sebegini yang berdasarkan makhluk yang maujud, tetapi diputarbelitkan oleh kisah para pengelana; misalnya kisah
Unicorn mungkin timbul daripada penemuan tentang
badak sumbu yang diputarbelitkan.Walaupun demikian, beberapa makhluk yang kewujudannya hanya diceritakan secara lisan, kini dicari-cari dan ditemui sebagai makhluk yang benar-benar wujud; misalnya cumi-cumi raksasa. Di
Afrika, penduduk pribumi
Congo bercerita kepada para pelancong
Eropah tentang wujudnya binatang yang rupanya seperti gabungan
kuda belang dan
zirafah. Ketika para pelancong menganggap bahawa itu sekadar cerita rakyat, pada tahun
1901, Sir Harry Johnston membawa sebuah kulit binatang yang membuktikan kewujudan makhluk tersebut, iaitu
okapi. Biasanya, makhluk legenda sedemikian merupakan
chimera, iaitu hasil gabungan dua binatang atau lebih. Sebagai contoh,
sentora merupakan gabungan
manusia dengan
kuda,
Minotaur merupakan gabungan manusia dengan
lembu, dan
ikan duyung merupakan gabungan manusia dengan
ikan. Terdapat sesetengah makhluk legenda yang dipercayai wujud sampai sekarang, seperti
Bigfoot,
Chupacabras, dan
raksasa Loch Ness. Sepanjang zaman, makhluk-makhluk dalam legenda dijadikan lambang kaum ataupun hiasan bangunan. Makhluk-makhluk sebegini juga diadaptasi dalam budaya popular, baik karya sastera, filem, drama, kartun, mahupun permainan dan sebagainya.