McKinsey & Company ditubuhkan di Chicago pada tahun 1926, oleh James O. ("Mac") McKinsey, seorang profesor perakaunan di Sekolah Perniagaan Booth, Universiti Chicago, yang mempelopori pembelanjawanan sebagai alat pengurusan. Marshall Field's menjadi klien McKinsey pada tahun 1935, kemudian memujuk McKinsey untuk meninggalkan firma itu lalu menjadi ketua pegawai eksekutif Field's, tetapi McKinsey tiba-tiba mati akibat pneumonia pada tahun 1937.

Marvin Bower yang menyertai firma ini pada tahun 1933, menggantikan tempat McKinsey untuk menyaksikan kebangkitan firma ini di peringkat dunia serta menetapkan sebilangan besar prinsip-prinsip panduannya. Setelah McKinsey meninggal, cawangan firma ini di Chicago dan New York berpecah. Pada tahun 1939, dengan bantuan rakan kongsi dari New York, Bower memulihkan cawangan New York lalu menamakannya semula McKinsey & Company. Salah seorang rakan kongsi terawal di McKinsey, Andrew T. Kearney, mengawal cawangan Chicago lalu menamakannya semula sempena dirinya, maka lahirnya firma perundingan pengurusan pesaing yang bernama A.T. Kearney.