Penempatan di kawasan Sungai Han di mana Seoul sekarang terletak bermula sekitar 4000 SM.[9]

Seoul pertama kali direkodkan sebagai Wiryeseong, ibu kota Baekje (diasakan pada 18 SM) di kawasan timur laut Seoul.[9] Terdapat beberapa tembok bandar di kawasan tersebut yang masih kekal pada masa kini. Pungnaptoseong, sebuah tembok tanah di luar Seoul dipercayai secara meluas berada di tapak utama Wiryeseong.[10] Apabila Tiga Kerajaan Korea bersaing untuk kawasan strategik ini, kawalan jatuh daripada Baekje kepada Goguryeo pada abad ke–5 dan daripada Goguryeo kepada Silla pada abad ke–6.

Pada abad ke–11, Goryeo yang menggantikan Silla Bersatu, membina sebuah istana musim panas di Seoul yang dirujuk sebagai "Ibu Kota Selatan". Bermula tempoh ini, Seoul menjadi sebuah petempatan yang lebih besar.[9]Apabila Joseon menggantikan Goryeo, ibu kota telah dipindahkan ke Seoul (juga dikenali sebagai Hanyang atau Hanseong) di mana ia kekal sehingga kejatuhan dinasti ini. Istana Gyeongbok yang dibina pada abad ke–14 digunakan sebagai kediaman diraja sehingga tahun 1592. Istana besar yang lain, Changdeokgung yang dibina pada tahun 1405 digunakan sebagai istana diraja yang utama dari tahun 1611 sehingga 1872.[9]

Pada mulanya, kota ini dikelilingi secara sepenuhnya oleh sebuah tembok batu yang besar untuk melindungi rakyatnya daripada binatang buas, pencuri dan serangan. Kota ini telah berkembang sehingga luar tembok dan walaupun tembok ini sudah tidak lagi berdiri (kecuali di Gunung Bugaksan (Hangul: 북악산; Hanja: 北岳山) yang terletak di utara kawasan pusat kota[11]), pintu gerbang kekal berhampiran daerah pusat bandar Seoul termasuk Sungnyemun (biasanya dikenali sebagai Namdaemun) dan Heunginjimun (biasanya dikenali sebagai Dongdaemun).[12] Semasa dinasti Joseon, pintu gerbang ini dibuka dan ditutup setiap hari disertai dengan bunyi loceng besar di astaka Bosingak.[13]Pada lewat abad ke–19, selepas beratus-ratus tahun hidup terasingan, Seoul membuka pintu gerbangnya untuk orang asing dan mula menerima pemodenan. Seoul menjadi kota pertama di Asia Timur untuk menggunakan tenaga eletrik di dalam istana diraja yang dibina oleh Syarikat Pencahayaan Edison[14] dan sedekad kemudian, Seoul juga menggunakan lampu jalan elektrik.[15]

Selepas perjanjian penggabungan paksa pada tahun 1910, Empayar Jepun merampas Korea dan menamakan semula kota ini kepada Gyeongseong ("Kyongsong" dalam Bahasa Korea dan "Keijo" dalam Bahasa Jepun). Teknologi Jepun diimport manakala tembok bandar dan beberapa pintu gerbang telah dirobohkan. Jalan-jalan diturap dan bangunan dengan ciri-ciri barat telah dibina. Kota ini telah dibebaskan semasa akhir Perang Dunia Kedua.[9]

Pada tahun 1945, kota ini secara rasminya dinamakan Seoul dan telah dijadikan sebuah bandar khas pada tahun 1949.[9]

Semasa Perang Korea, Seoul bertukar tangan diantara tentera Korea Utara yang disokong Rusia / China dan tentera Korea Selatan yang disokong Amerika Syarikat beberapa kali, menyebabkan bandar ini rosak teruk selepas peperangan. Ibu negara telah dipindahkan buat sementara waktu ke Busan.[9] Selepas peperangan, sekurang-kurangnya 191,000 bangunan, 55,000 rumah dan 1,000 kilang dianggarkan rosak dengan teruk. Selain itu, ramai pelarian telah memasuki Seoul semasa perangd dengan populasi bandar ini dan kawasan metropolitannya dianggarkan sekitar 1.5 juta pada tahun 1955.[16]

Selepas perang, Seoul mula memberi tumpuan terhadap pembinaan semula dan pemodenan. Ketika ekonomi Korea mula berkembang pesat pada tahun 1960-an, proses pembandaran juga dipercepatkan dan pekerja-pekerja mula berpindah ke Seoul serta bandar-bandar besar lain.[16] Pada tahun 1970-an, saiz kawasan pentadbiran Seoul menjadi lebih besar selepas ia mengambil alih beberapa bandar dan kampung daripada daerah sekitar.[17]

Mengikut data banci tahun 2012, populasi Seoul membentuk sekitar 20% daripada jumlah penduduk keseluruhan Korea Selatan.[18] Seoul menjadi pusat ekonomi, politik dan kebudayaan utama negara ini[9] dengan beberapa syarikat Fortune Global 500 termasuk Samsung, SK Holdings, Hyundai, POSCO dan Kumpulan LG beribu pejabat di sini.[19]

Seoul menganjurkan Sukan Asia 1986, Sukan Olimpik Musim Panas 1988 dan Piala Dunia FIFA 2002.