Kawasan Sepanyol hari ini pernah didiami oleh penduduk Celt, Iberia dan Basque sebelum penjajahan oleh Empayar Rom pada 412 M. Semasa pemerintahan Bani Umaiyyah, bandar-bandar seperti Cordoba dan Granada telah menjadi pusat keilmuan dan kesenian agama Islam. Namun, kerajaan-kerajaan Kristian Aragon dan Castile berjaya menjajah semula bandar-bandar Moor pada abad ke-15.

Kerajaan Sepanyol dibentuk melalui penyatuan kerajaan-kerajaan Aragon, Leon, Castile dan Navarre. Pada Zaman Penjelajahan, kerajaan Sepanyol berjaya menjajah wilayah-wilayah Amerika dan Asia. Tanah jajahan ini telah membawa kekayaan dan kuasa politik kepada Sepanyol, namun Zaman Kegemilangan ini semakin merosot menjelang abad ke-20.

Gerakan republik dan antimonarki telah mengusir keluar Raja Alfonso XIII, dan mendirikan Republik Sepanyol. Dalam Perang Saudara Sepanyol 1936-1939, Jeneral Francisco Franco, dengan sokongan Fasis Itali dan Nazi Jerman berjaya merampas kuasa dan mengisytiharkan diri sebagai Ketua Negara. Sepanyol dipulaukan oleh negara-negara Berikat selepas Perang Dunia Kedua kerana menyokong kuasa-kuasa Paksi. Namun, pemulauan ini ditamatkan oleh Amerika Syarikat pada 1953, dan ekonomi Sepanyol mengalami kemajuan yang pesat.

Sepanyol menyertai Pertubuhan Bangsa-Bangsa Bersatu pada tahun 1955.

Selepas Franco meninggal dunia pada 1975, Juan Carlos I telah menaiki takhta dan meneruskan monarki Sepanyol. Baginda telah memperkenalkan pembaharuan demokrasi. Perlembagaan yang baru juga diluluskan pada 1978.