Sejarah moden Tentera Darat Malaysia bermula dengan pengambilan 25 orang pemuda Melayu sebagai Kompeni percubaan Pasukan Askar Melayu pada 1 Mac 1933. Rejimen ini terus berkembang menjadi batalion penuh dikenali sebagai Batalion Pertama Rejimen Askar Melayu pada 1 Januari 1938. Batalion Kedua ditubuhkan pada 1 Disember 1941 iaitu enam hari sebelum Perang Dunia Kedua bermula di Malaya.

Kedua-dua batalion ini menunjukkan kebolehan mereka dalam peperangan menentang tentera Jepun. Selepas perang, negara dilanda ancaman Komunis dan Darurat telah diisytiharkan tahun 1948. Menjelang tahun 1950 kekuatan Rejimen Askar Melayu telah ditambah menjadi tujuh batalion.

Pada zaman Darurat juga, angkatan tentera telah melihat penubuhan pasukan berbilang bangsa iaitu Rejimen Persekutuan dan Skuadron Kereta Perisai Persekutuan pada tahun 1952. Setelah negara mencapai kemerdekaan pada tahun 1957, Tentera Darat telah berkembang maju dan lengkap untuk menjalankan operasi melawan insurgensi. Tentera Darat Malaysia dipermodenkan menjadi satu pasukan tentera untuk peperangan konvensional.