Jawatan Yang di-Pertuan Agong diwujudkan hasil daripada Suruhanjaya Reid yang merangka Perlembagaan Persekutuan. Cadangan jawatan Yang Dipertuan Agong timbul berikutan tentangan terhadap penubuhan Malayan Union yang dilihat ingin menghapuskan Institusi Raja-raja Melayu

Pada 31 Ogos 1957, setelah memilih gelaran Yang di-Pertuan Agong dan menolak gelaran Yang di-Pertuan Besar yang dicadangkan sebelum itu, Majlis Raja-Raja telah bersidang untuk mengundi pemegang takhta yang pertama.

Jika menurut tempoh lama memerintah, Al-Marhum Mejar Jeneral Sultan Sir Ibrahim Al-Masyhur ibni Al-Marhum Sultan Abu Bakar (Sultan Johor), yang dilantik menjadi pada tahun 1895, merupakan sultan yang paling lama memerintah, tetapi baginda menolak perlantikan tersebut disebabkan telah lanjut usia (ketika itu baginda berusia 84 tahun).

Yang kedua dalam turutan, Al-Marhum Sultan Sir Abu Bakar Riayatuddin Al-Muadzam Shah (Sultan Pahang), yang memerintah pada tahun 1932, tidak mendapat mandat secukupnya untuk dilantik. Yang lama memerintah seterusnya, Al-Marhum Tuanku Abdul Rahman ibni Almarhum Tuanku Muhammad (Yang di-Pertuan Besar Negeri Sembilan), yang menaiki takhta pada tahun 1933, kemudiannya telah dilantik sebagai Yang di-Pertuan Agong Malaysia pertama.

Raja-raja yang hadir ketika Pertabalan Yang di-Pertuan Agong Malaysia pertama adalah:

1. Al-Marhum Sultan Sir Abu Bakar Riayatuddin Al-Muadzam Shah ibni Almarhum Sultan Abdullah Al-Mutassim Billah Shah (Sultan Pahang; 1932–1974)
2. Al-Marhum Tuanku Abdul Rahman ibni Almarhum Tuanku Muhammad (Yang di-Pertuan Besar Negeri Sembilan; 1933–1960)
3. Al-Marhum Sultan Hishamuddin Alam Shah ibni Almarhum Sultan Alaeddin Sulaiman Shah (Sultan Selangor; 1938–1942, 1945–1960)
4. Al-Marhum Sultan Badlishah ibni Almarhum Sultan Abdul Hamid Halim Shah (Sultan Kedah; 1943–1958)
5. Al-Marhum Sultan Ibrahim ibni Almarhum Sultan Muhammad IV (Al-Sultan Kelantan; 1944–1960)
6. Al-Marhum Tuanku Syed Putra ibni Almarhum Syed Hassan Jamalullail (Raja Perlis; 1945–2000)
7. Al-Marhum Sultan Ismail Nasiruddin Shah ibni Almarhum Sultan Zainal Abidin Muazzam Shah III (Al-Sultan Terengganu; 1945–1979)
8. Al-Marhum Sultan Yussuff Izzuddin Shah ibni Almarhum Sultan Abdul Jalil Karamatullah Nasiruddin Muhtaram Shah Radziallah Hu'an-hu (Sultan Perak; 1948–1963)
9. Al-Marhum Tunku Ismail ibni Almarhum Sultan Ibrahim Al-Masyhur (Tunku Mahkota Johor; menjadi Sultan Johor 1959–1981)
10. Al-Marhum Sultan Haji Omar 'Ali Saifuddien Sa'adul Khairi Waddien ibni Almarhum Sultan Muhammad Jamalul Alam II (Sultan Brunei; 1950–1967)