Berbasikal para bermula pada 1980-an, dengan hanya atlet berkecacatan penglihatan sahaja yang bertanding. Pada Sukan Paralimpik New York 1984 sukan ini dipertandingkan buat kali yang pertama dan hanya terdiri daripada acara jalan raya sahaja untuk atlet yang mempunyai palsi serebrum. [2] Dalam empat Sukan Paralimpik yang seterusnya, lebih banyak acara telah ditambah. Pada Sukan Paralimpik Atlanta 1996, acara trek telah diwujudkan dengan penambahan pelbagai kategori bagi jenis kecacatan yang berbeza. Basikal tangan (handcycling) telah dimasukkan dalam Sukan Paralimpik Sydney 2000 sebagai acara demonstrasi. [3]