Permaisuri Marie de Medicis, yang merindui taman-taman asal Florence, mencipta Cours-la-Reine tidak lama selepas membina Taman Luxembourg (1612-1630). Pada masa itu ia berada di luar Paris, dalam perjalanan ke Chaillot, melalui ladang dan paya. Beliau membina pintu pagar hiasan di kedua-dua hujung taman sepanjang setengah kilometer dan menanam empat baris pokok elm, dengan lorong lebar di tengah. Ia menjadi tempat pertemuan popular untuk golongan bangsawan, di mana golongan bangsawan muda mencari suami dan isteri yang sama pangkat.[2]

Taman itu telah dibina semula pada 1723, dan tebing sungai menjadi berdinding pada 1769. Bersama-sama dengan Avenue des Champs-Élysėes, ia membentuk salah satu laluan yang memancar keluar dari Place de la Concorde, seperti tiga lorong yang memancar dari Istana Versailles.

Selepas Perang Dunia I, taman itu dibahagikan kepada dua, dan bahagian antara Place du Canada dan Place d'Alma dinamakan semula sebagai Cours Albert Premier, selepas Raja Belgium, Sekutu setia Perancis semasa peperangan.

Pada tahun 1947 ia telah digunakan, bersama-sama dengan Grand Palais, untuk menganjurkan Pameran Urbanisme dan Perumahan Antarabangsa.[3]