Selepas berlakunya Peristiwa 13 Mei pada 1969, para pemimpin negara menyedari perlunya satu pasukan sukarela yang tetap bagi membantu kerajaan dalam menangani masalah dan ancaman keselamatan. Hasilnya, pada 11 Januari 1972, RELA telah ditubuhkan di bawah Akta (Kuasa-Kuasa Perlu) Darurat 1964.[1] Penubuhan RELA memberi kesempatan kepada semua rakyat Malaysia untuk bersama-sama memelihara kedaulatan, keselamatan dan keamanan negara.

Pada 17 hb Mac 2020,kerajaan Malaysia telah mengumumkan bahawa RELA diberi kuasa untuk membantu pihak Polis DiRaja Malaysia dan Angkatan Tentera Malaysia untuk menguatkuasakan Perintah Kawalan Pergerakan (PKP) didalam masa pandemik Covid 19.