Sehingga Jambatan Westminster telah dibina pada tahun 1750, terdapat satu sahaja jambatan[1] yang menyeberangi Sungai Thames.[2]

Pada bulan Jun 2012, jambatan itu telah dijadikan laluan Jubli Intan Elizabeth II pada Thames.[3]

Pada 22 Mac 2017, jambatan ini adalah tapak sebuah insiden pengganas apabila fanatik Islam sengaja memandu kenderaannya dan melanggar pejalan kaki sebelum melanggar besi tempa perimeter pagar Istana Westminster, dan kemudian menikam seorang pegawai polis dalam pagar istana. Kejadian itu mengakibatkan kematian lima orang, termasuk pelakunya, dan mencederakan lebih 40 yang lain.