Khemah telah digunakan sejak awal Zaman Besi lagi. Mereka disebut dalam Alkitab , contohnya , dalam Genesis 4:20 Jabal digambarkan sebagai ' orang pertama yang tinggal di khemah-khemah adalah meraka yang membela kambing dan biri-biri. Tentera Rom menggunakan khemah kulit, Pelbagai gaya dibangunkan dari masa ke masa, ada yang diperolehi daripada khemah nomad tradisional seperti Yurt.Mengikut sejarah, kebanyakan khemah tentera adalah menggunakan reka bentuk rabung yang mudah. Kemajuan teknologi utama adalah dengan penggunaan linen atau rami kanvas untuk kanopi berbanding kulit untuk orang-orang Rom . Penggunaan utama khemah masih menyediakan tempat tinggal mudah alih untuk sebilangan kecil lelaki di lapangan.Pada Perang Dunia pertama reka bentuk yang lebih besar telah dibuat dan ditempatkan di bahagian belakang yang digunakan sebagai tempat tinggal bagi aktiviti sokongan dan bekalan.