Dalam perkhidmatan Angkatan Tentera Malaysia, Pegawai Waran ialah seorang pegawai tanpa tauliah yang mempunyai kekananan yang tinggi, dan dikaitkan dengan pengalaman dan pengetahuan yang tinggi dan meluas.

Perlantikan Pegawai Waran dibuat oleh menteri Pertahanan dan bukannya oleh Yang DiPertuan Agong. Dengan itu, perlantikan ini bukannya satu tauliah sebagai pegawai di dalam perkhidmatan tentera, tetapi sadalah satu waran kuasa untuk memberikan penjawat jawatan kelebihan dan keistimewaan tertentu sebagai Pegawai Waran.

Pegawai Waran dalam perkhidmatan tentera di Malaysia dibahagikan kepada dua gred. Pegawai Waran II (PW II) adalah pegawai tanpa tauliah yang lebih tinggi daripada Staf Sarjan. Penjawat jawatan Pegawai Waran II biasanya adalah seorang Staf Sarjan yang mempunyai pengalaman dan pengetahuan yang tersohor membolehkan pelantikannya sebagai Pegawai Waran II. Dia juga perlu sudah lulus semua kursus dan peperiksaan yang ditetapkan dan mempunyai ciri-ciri kepimpinan yang cemerlang

Pegawai Waran I adalah pangkat paling tinggi dalam kumpulan pegawai tanpa tauliah, dan merupakan jawatan kenaikan pangkat kepada penjawat pegawai Waran II. Perlantikan ke jawatan Pegawai Waran I mesti diluluskan oleh Panglima Tentera Darat.

Pegawai-pegawai Waran tidak dipanggil gelaran Tuan seperti pegawai-pegawai bertauliah, tetapi dipanggil dengan panggilan kehormatan "Encik". Pegawai waran tidak menggunakan calit seperti Sarjan dan Staf Sarjan, tetapi sebaliknya menggunakan satu tanda khas mempunyai mahkota di uniform. Anggota lain-lain pangkat tidak memberikan tabik kepada Pegawai Waran. Hanya pegawai-pegawai bertauliah sahaja yang diberikan tabik.

Pegawai Waran yang berkhidmat cemerlang dan mempunyai kemahiran-kemahiran tertentu boleh diberikan pertimbangan untuk perlantikan sebagai Pegawai Bertauliah. Dengan itu, Pegawai Waran I boleh dihentikan perkhidmatan sebagai Pegawai Tanpa Tauliah dan perkhidmatan beliau digantikan dengan perkhidmatan sebagai Pegawai Bertauliah, dan dengan demikian diberikan nombor perkhidmatan yang baru.