Sejarah pembangunan peluru berpandu krus bermula apabila Jerman telah membangunkan peluru berpandu V1 semasa Perang Dunia II. Meskipun peluru berpandu V1 berjaya dipintas, ini tidak menjadikan konsep peluru berpandu krus telah gagal. Selepas perang, Amerika Syarikat telah meletakkan sejumlah kecil peluru berpandu krus nuklear di Jerman. Penyelidikan berterusan bagi versi jarak lebih jauh dan lebih pantas kemudian menghasilkan Navaho buatan Amerika Syarikat, manakala Kesatuan Soviet pula telah mengeluarkan Burya dan Buran. Bagaimanapun, konsep penggunaan peluru berpandu krus jarak jauh dibatalkan apabila peluru berpandu balistik antara benua (ICBM) telah dibangunkan. Selepas itu, negara seperti Amerika Syarikat lebih banyak memberi tumpuan bagi membangunkan peluru berpandu krus jarak dekat seperti peluru berpandu Tomahawk.