Sejarah penubuhan PERKESO bermula pada tahun 1958, apabila kajian keselamatan sosial telah dijalankan oleh pakar daripada Pertubuhan Buruh Antarabangsa (I.L.O) lalu pada tahun 1962, sebuah jawatankuasa tertinggi dibentuk untuk mengkaji hasil kajian ini. Hasil daripada laporan kajian tersebut telah menjadi asas kepada Akta Keselamatan Sosial yang telah diluluskan oleh Parlimen dalam tahun 1969 dengan tujuan untuk memberi perlindungan keselamatan sosial kepada pekerja-pekerja dan tangungan mereka.[3]

PERKESO telah ditubuhkan sebagai sebuah Jabatan Kerajaan pada 1 Oktober 1971 bagi menguatkuasakan Akta Keselamatan Sosial Pekerja, 1969 dan kemudian menjadi sebuah Badan Berkanun mulai 1 Julai 1985.[3]

Pada 1 Januari 1992, PERKESO telah diasingkan daripada Sistem Saraan Baru Kerajaan dan Sistem Saraan Baru telah diperkenalkan. PERKESO mentadbirkan skim keselamatan sosial yang memberi perlindungan kepada para pekerja terhadap beberapa kejadian luar jangka seperti bencana pekerjaan termasuk kemalangan semasa perjalanan, keilatan dan kematian.[3]

Objektif skim keselamatan sosial adalah untuk menjamin pembayaran faedah kepada pekerja dan tanggungannya apabila berlaku kejadian luar jangka kepada pekerja itu. Perkhidmatan rawatan perubatan, pemulihan jasmani dan vokasional juga disediakan di samping mengambil langkah mencegah kejadian kemalangan dan meningkatkan keselamatan pekerjaan. Kemudahan pemulihan bertujuan untuk membolehkan pekerja terbencana kembali bertugas secepat mungkin.[3]