Prinsip roda tenaga mula ditemui pada spindel Neolitik dan roda pembuat tembikar.[1]

Agronomis Andalus Ibn Bassal (fl 1038–1075), dalam Kitab al-Filaha tulisannya, menerangkan kesan roda tenaga pada mesin kincir air, saqiya.[2]

Roda tenaga sebagai peranti mekanikal umum untuk menyamakan kelajuan putaran, menurut pakar zaman pertengahan Amerika Lynn White, direkodkan dalam De diversibus artibus (Bagi pelbagai hasil seni) hasil artisan Jerman Theophilus Presbyter (ca. 1070–1125) yang merekodkan penggunaan peranti tersebut pada beberapa mesinnya.[1][3]

Semasa Revolusi Industri, James Watt memberi sumbangan terhadap pembagunan roda tenaga bagi enjin wap, manakala James Pickard menggabungkan roda tenaga dengan engkol untuk menukarkan pergerakan salingan kepada pergerakan putaran.