Dalam bola sepak, penalti akan diambil dari penanda penalti iaitu bulatan berwarna putih yang jaraknya 12 ela (11 meter) daripada gawang. Pemain yang mengambil sepakan penalti hendaklah dikenalpasti oleh pengadil.

Semua pemain kecuali penjaga gol dan pengambil sepakan penalti hendaklah berada diluar kawasan kotak penalti sekurang-kurangnya 10 ela (9.15 meter) daripada bola sehinggalah sepakan tersebut dilakukan. Penjaga gol pula hendaklah berada diantara tiang gawang dan garisan gol sehinggalah bola ditendang, tetapi boleh bergerak ke kiri dan ke kanan diatas garisan gol. Sekiranya penjaga gol bergerak ke hadapan sebelum bola ditendang, sepakan perlu diadakan semula jika pemain yang melakukan sepakan gagal menjaringkan gol.

Pengadil akan meniupkan wisel untuk pemain melakukan sepakan. Pemain terbabit perlu menedang bola ke hadapan. Sepakan dilakukan selepas pemain yang mengambil sepakan melakukan larian ringan dan tidak boleh berhenti sekiranya sudah memulakan larian. Sekiranya peraturan ini tidak dipatuhi, sepakan akan dilakukan semula.

Apabila bola sudah ditendang atau digerakkan, permainan akan bersambung semula dan pemain lain boleh memasuki kawasan penalti dan mengawal bola. Selalunya selepas sepakan dilakukan bola akan masuk ke jaring atau penjaga gol akan menyelamatkan bola daripada memasuki jaring.

Sekiranya bola berjaya diselamatkan penjaga gol terlantun atau terkena palang atau tiang, gol yang berjaya dijaringkan tidak dikira sebagai gol dari sepakan penalti.