Stesen ini terdahulunya dibuka sebagai Jambatan Westminster pada 24 Disember 1868 oleh Metropolitan District Railway (MDR, now the District Line) apabila syarikat itu membuka seksyen pertana pada laluannya dari Kensington Selatan. MDR dighubungkan ke Metropolitan Railway (MR, kemudiannya laluan Metropolitan) di Kensington Selatan dan, walaupun kedua-dua syarikat tersebut adalah pesaing, setiap syarikat mengoperasikan keretapinya ke atas trek lain dalam suatu perkhidmatan sama yang digelar "Inner Circle".

Stesen Jambatan Westminster berkhidmat sebagai terminus timur pada MDR sehingga syarikat itu membuka suatu pemanjangan ke Blackfriars pada 30 Mei 1870.

Pada 1 Februari 1872, MDR membuka sebuah cabang northbound dari stesennya di Earl's Court untuk menghubungkan dengan Landasan keretapi Pemanjangan Sama London Barat (WLEJR, kini Laluan London Barat) yang menghubungnya ke Jalan Addison (kini Kensington (Olympia)). dari tarikh itu perkhidmatan "Bulatan Luar" bermula melari ke atas trek MDR. Perkhidmatan ini dijalankan oleh North London Railway (NLR) dari terminusnya di Broad Street (kini dirobohkan) di City of London melalui North London Line ke Willesden Junction, kemudian Laluan London barat ke Addison Road dan MDR ke Mansion House - terminus timru baru MDR.

Sejak 1 Ogos 1872, perkhidmatan "Middle Circle" juga memberi operasi melalui Westminster berjalan dari Moorgate di sepanjang trek MR di bahagian utara Inner Circle ke Paddington kemudian ke atas trek Hammersmith & City Railway (H&CR) ke Latimer Road kemudian, melalui kininya pautan diruntuhkan, ke Laluan London Barat ke Addison Road dan MDR ke Mansion House. Perkhidmatan ini dioperasikan sama oleh H&CR dan MDR.

Pada 30 Jun 1900, perkhidmatan Middle Circle telah ditarik dari di antara Earl's Court dan Mansion House.

Pada 1907, stesen ini fiberikan nama kininya untuk mencegah kekeliruan dengan stesen Bakerloo Line kini yang baru dibuka "Westminster Bridge Road" (kini Lambeth North). Pada 31 Disember 1908 perkhidmatan Outer Circle juga telah ditarik.

Pada 1920an, sebuah tempat masuk tepi baru dari Victoria Embankment telah direka bentuk oleh Charles Holden. Ini dipercayai adalah projek pertama arkitek untuk London Electric Railway (the main forerunner of London Transport and Transport for London). The station also underwent a refurbishment with new tiling in the green, blue, black and white tiling scheme used for the reconstruction and extension to Morden of the City and South London Railway (now the Northern Line) also designed by Holden and opened between 1924 and 1926.

Pada 1949, Laluan Metropolitan mengoperasikan jalan Inner Circle yang diberikan pengenalannya pada peta tiub sebagai Laluan Circle.

Sebahagian dari Jubilee Line Extension stesen ini secara keseluruhan direka bentuk oleh Michael Hopkins & Partners. Sewaktu pembinaan semula, sebuah vast, 39 meter (127 foot) deep void telah excavated di bawah stesen lama untuk memberikan tempat untuk escalator, lif dan tangga ke taraf mendalam pentas Laluan Jubilee. Ini membuatnya excavation terdalam di pusat London. Salah satu masalah tersusah para jurutera telah mengalami adalah untuk membina stesen di keliling trek laluan Circle dan District, yang berlanjutan khidmat di sepanjang pembinaan. Trek-trek ini telah diturunkan sebanyak 300 millimeter (1 kaki), suatu operasi mencapaikan sedikit milimeter pada waktu semasa beberapa jam sahaja tiap malam sistem ini bertutup. Stesen ini adalah yang terkompleks dari segi kejuruteraan pada mana-mana mereka pada laluan Jubilee dan ia adalah yang terakhir dibuka, pada 22 Disember 1999. Rumah Portcullis di atas stesen, oleh arkitek yang sama, telah menjalankan secara parallel dengan kerja raya stesen. Tiada lagi dari stesen lama tertinggal.

Reka bentuk stesen, memenangi anugerah Royal Institute of British Architects (RIBA) 2001 dan mendapatkan tempat di senarai ringkas untuk Hadiah Stirling canggih RIBA.