Penjelajah Eropah pertama yang mengelilingi Tanjung Harapan adalah penjelajah Portugis Bartolomeu Dias. Beliau berlabuh di Tanjung Harapan pada Mac 1488. Pada mulanya, beliau memanggil tempat ini Tanjung Ribut Taufan atau Cape of Storms tetapi kemudiannya ia dinamakan semula oleh Raja John II dari Portugal sebagai Tanjung Harapan atau Cape of Good Hope (Cabo da Boa Esperança) sebab ia menandakan terbukanya jalan laut ke Timur.Tanah di sekitar tanjung adalah rumah kepada rakyat Khoikhoi apabila Belanda mula-mula menetap di sana pada 1652. Kaum Khoikhoi telah tiba di bahagian-bahagian kira-kira lima belas ratus tahun sebelum.Mereka dipanggil Hottentots oleh Belanda, satu istilah yang kini telah datang untuk dianggap sebagai penindasannya.

pentadbir penjajah Belanda Jan van Riebeeck menubuhkan kem pembekalan semula untuk Syarikat Hindia Timur Belanda kira-kira 50 km ke utara tanjung dalam "Table Bay" pada 6 April 1652 dan ini akhirnya berkembang menjadi Cape Town. Bekalan makanan segar adalah penting dalam perjalanan panjang di seluruh Afrika dan Cape Town dikenali sebagai "The Tavern of the Seas".

Pada 31 Dis 1687 komuniti Huguenot tiba di Cape dari Belanda. Mereka telah melarikan diri ke Belanda dari Perancis untuk melarikan diri penganiayaan agama di sana; contoh-contoh ini adalah Pierre Joubert yang datang dari La Motte-d'Aigues atas sebab-sebab agama. Syarikat Hindia Timur Belanda memerlukan petani mahir di Tanjung Harapan dan Kerajaan Belanda menyaksikan peluang untuk golongan Huguenot di Cape dan menghantar mereka ke atas. Tanah jajahan secara beransur-ansur meningkat lebih 150 tahun akan datang sehingga ia menjangkau selama beratus-ratus kilometer ke utara dan timur.

Apabila Republik Belanda, semasa Perang Napoleon, telah diduduki oleh Perancis pada tahun 1795, selepas menjadi orang suruhan dan musuh mereka daripada British, United Kingdom menyerang dan menduduki Cape Colony pada tahun yang sama, kawalan melepaskan wilayah pada tahun 1803, hanya untuk kembali dan menginap semula Cape pada 19 Januari 1806. Wilayah yang diserahkan kepada British dalam Perjanjian Inggeris-Belanda 1814 dan selepas itu telah ditadbir sebagai Cape Colony. Ia kekal sebagai tanah jajahan British sehingga dimasukkan ke dalam Kesatuan bebas di Afrika Selatan pada tahun 1910 (kini dikenali sebagai Republik Afrika Selatan).

Kerajaan Portugis mendirikan dua petunjuk pelayaran, Dias Cross dan Da Gama Cross, untuk memperingati Vasco da Gama dan Bartolomeu Dias sebagai peneroka yang seperti yang dinyatakan adalah peneroka pertama sampai ke tanjung.Apabila berbaris, melintasi titik untuk Whittle Rock (34 ° 14.8 'S 18 ° 33.6' E), yang besar, Bahaya bagi kapal kerana ia akan tenggelam di Teluk False. Dua api isyarat lain di Bandar Simon menyediakan persimpangan.