Teleskop berfungsi yang pertama dicatitkan merupakan teleskop biasan yang tercipta di Belanda pada tahun 1608 hasil penemuan Hans Lippershey dan Zacharias Jansen yang merupakan pembuat kacamata dari Middelburg serta Jacob Metius dari kota Alkmaar.[1] Setahun kemudian, seorang ahli nujum dari Itali iaitu Galileo Galilei turut mencipta teleskopnya dengan sedikit penambahbaikan reka bentuknya.[2]

Galileo umumnya diberikan penghargaan sebagai orang pertama untuk menggunakan teleskop bagi tujuan-tujuan astronomi. Teleskopnya terdiri daripada sebuah kanca objek kembung dan sebuah kanca mata cekung (digunakan sebagai pemidang tilik untuk banyak kamera mudah, dan umumnya dipanggil "teleskop Galileo"). Melalui penciptaan inilah juga Galileo dapat menemukan bulan-bulan planet Musytari, fasa-fasa peredaran planet Zuhrah serta bentuk permukaan Bulan. Alat yang dihasilkan Galileo diberikan nama "teleskop" buat pertama kalinya pada tahun 1611[3] daripada gabungan bahasa Yunani τῆλε / tele- "jauh" dan σκοπεῖν / skopein "mencari atau melihat" yakni τηλεσκόπος teleskopos yang bererti 'berpandangan jauh'.

Kemudian, Johannes Kepler menghuraikan optik kanca (sila lihat buku-bukunya, Astronomiae Pars Optica dan Dioptrice), termasuk sejenis teleskop astronomi yang baru yang mengandungi dua kanca kembung (prinsip yang sering dipanggil teleskop Kepler). Tatasusunan Interferometer optik dan tatasusunan teleskop radio dikembangkan jauh lebih terkini.