Salah satu projek bercita-cita tinggi dalam sejarah senjata ringanbermula pada akhir 1986, apabila Sekolah Infantari Tentera Amerika Syarikat di Fort Benning menerbitkan kertas kerja bertajuk "Sistem Senjata Ringan 2000 - Small Arms System 2000" (SAS-2000). Walaupun trend semasa kearah senjata dan flechette dan peluru tanpa kelongsong, penyelidikan dan pembangunan di bawah program ACR (lihat di bawah HK G11 dan Steyr ACR bagi perincian), kertas kerja ini menyatakan bahawa senjata ringan konventional sudahpun sampai kepuncak teknologi, dan satu-satunya cara bagi meningkatkan kemungkinan kena bagi senjata ringan adalah memperkenalkan senjata yang menggabungkan keupayaan menembak kepala peledak berkecai dan meletup dengan fius pintar dan teknologi pembidik/penjera (sighting/aiming).

Sementara kebanyakan penyelidikan senjata ringan semasa akhir 1980-an di USA dijalankan di bawah program ACR, iden ini dimajukan pertama kali pada SAS-2000 dan disokong oleh kertas kerja tentera US lain, diterbitkan pada 1989 oleh Pusat TRADOC Tentera US (Training & Doctrine). Kertas kerja ini, dikenali sebagai "Pelan Senjata Ringan - The Small Arms Master Plan" (SAMP), memohon keluarga baru senjata "Objektif" Infantari, terutamanya Senjata Tempur Individual Objektif (OICW), Senjata Pertahanan Persendirian Objektif - Objective Personal Defense Weapon (OPDW), dan Senjata Layan Kakitangan Objektif - Objective Crew Served Weapon (OCSW). SAMP menetapkan bahawa senjata seumpamanya mesti menggunakan kemajuan terjini dalam komputer dan teknologi visual, termasuk dalam senjata ringan, dan menggabungkan kedua-dua kepala peledak berkuasa tinggi (high explosive) dan keupayaan tradisional menembak peluru dalam senjata tunggal yang mesti diguna pakai sekitar 2000. Pastinya, jangka masa dan kebanyakan syarat berat dan kos yang ditetapkan dalam kertas kerja ini tidak pratikal pada awalnya, tetapi pembangunan dalam siri senjata Objektif bermula seawal 1990-an.

Pada awal penyelidikan dan pembangunan pada pertengahan 1990-an salah satu dari dua pasukan dipilih sebagai pemenang bagi kontrak pembangunan lebih lanjut. Pasukan ini diketuai oleh korporasi Alliant Techsystems (ATK) di US, bersama Heckler & Koch (HK) dari Jerman, dan juga syarikat Brashear dan Omega (keduanya USA) sebagai ahli kumpulan lain. ATK bertanggung jawab bagi menyepadukan sistem, dan juga bagi memjukan peluru letup udara 20 mm; HK bertanggung jawab bagi kedua-dua rifle 5.56 mm dan pelancar grenad 20 mm; Brashear memajukan perkakasan pembidik dan Omega menyediakan cara melatih. Senjata yang terhasil merupakan dikelaskan jenis oleh Tentera US sebagai XM29 sekitar 2002. Pelan bagi mengguna pakai XM29 akan dilengkapkan empat unit bagi setiap skuad infantari 9 orang.