Xerox ditubuhkan pada 1906 di Rochester sebagai The Haloid Photographic Company,[11] yang pada asalnya mengeluarkan kertas dan peralatan fotografi.

Pada tahun 1938, Chester Carlson, seorang ahli fizik yang bekerja secara bebas, mencipta satu proses untuk mencetak imej menggunakan plat logam bersalut fotokonduktor bersalut elektrik[12] dan serbuk kering "toner". Walau bagaimanapun, ia memerlukan lebih daripada 20 tahun perbaikan sebelum mesin automatik pertama membuat salinan dikomersialkan, menggunakan pemasang dokumen, cahaya pengimbasan, dan gendang berputar.

Joseph C. Wilson, yang dikreditkan sebagai "pengasas Xerox", mengambil alih Haloid dari bapanya. Dia melihat janji ciptaan Carlson dan, pada tahun 1946, menandatangani perjanjian untuk membangunkannya sebagai produk komersial. Wilson kekal sebagai Presiden / Ketua Pegawai Eksekutif Xerox sehingga 1967 dan berkhidmat sebagai Pengerusi sehingga kematiannya pada tahun 1971.

Mencari istilah untuk membezakan sistem barunya, Haloid mencipta istilah xerografi daripada dua akar Yunani yang bermaksud "penulisan kering".Haloid kemudian menukar namanya menjadi Haloid Xerox pada tahun 1958 dan kemudian Xerox Corporation pada tahun 1961.[13]

Sebelum mengeluarkam 914, Xerox menguji pasaran dengan memperkenalkan versi yang dibangunkan dari peralatan yang dikendalikan tangan prototaip yang dikenali sebagai Flat-plate 1385. 1385 itu sebenarnya bukan mesin fotokopi yang sesuai kerana kelajuan operasinya. Akibatnya, ia dijual sebagai pembuat piring untuk Addressograph-Multigraph Multilith 1250 dan mesin cetak mengimbangi kira-kira yang berkaitan dengan liputan di pasaran litografi. Ia tidak lebih daripada kamera berkualiti tinggi, kamera yang tersedia secara komersial dipasang sebagai kamera rostrum mendatar, lengkap dengan lampu banjir foto dan pemasa. Filem/plat kaca telah digantikan dengan plat aluminium bersalut selenium. Elektrik pintar mengubahnya menjadi pengganti yang cepat dan boleh diguna semula untuk filem. Pengguna yang mahir boleh menghasilkan plat percetakan yang cepat, kertas dan logam yang berkualiti tinggi daripada hampir semua kaedah lain. Setelah memulakan sebagai pembekal ke industri duplikasi litografi mengimbangi, Xerox kini menetapkan pandangannya untuk menangkap beberapa bahagian pasaran mengimbangi.

1385 diikuti oleh pencetak xerografik automatik pertama, Copyflo, pada tahun 1955. Copyflo adalah pencetak mikrofilem besar yang boleh menghasilkan cetakan positif pada kertas gulung dari sebarang jenis mikrofilem negatif. Berikutan Copyflo, proses itu telah dikurangkan untuk menghasilkan pencetak mikrofilm 1824. Pada kira-kira separuh saiz dan berat, mesin ini masih cukup besar yang dicetak pada kertas yang dipotong tangan, yang ditarik melalui proses oleh salah satu daripada dua penggenggam bar. Satu versi suapan sistem penggenggam ini menjadi asas bagi mesin fotokopi desktop 813.