Misi penjelajahan ke Zuhrah bermula dengan program Venera oleh Kesatuan Soviet pada 1961.[16] Pada 14 Disember 1962, misi Mariner 2 menjadi kejayaan pertama Amerika Syarikat dalam penjelajahan ke Zuhrah, serta misi antaraplanet pertama dunia yang berjaya. Mariner 2 memperoleh maklumat berkait dengan atmosfera Zuhrah.[17][18]

Pada 18 Oktober 1967, prob angkasa Venera 4 berjaya memasuki atmosfera Zuhrah dan menjalankan uji kaji saintifik.

Pada 1975, pendarat Venera 9 dan Venera 10 berjaya menghantar gambar-gambar terawal permukaan Zuhrah dalam hitam putih. Gambar berwarna terawal permukaan Zuhrah berjaya diperoleh daripada pendarat Venera 13 dan Venera 14 pada 1982.

Robot Jepun gagal ke Zuhrah

Pada 8 Disember 2010, robot Akatsuki menjadi satelit pertama Jepun yang mengorbit planet lain selain Bumi tetapi gagal memasuki orbit mengelilingi Zuhrah selepas 200 hari dilancarkan. Ia juga dikenali sebagai Planet-C Venus Climate Orbiter. Agensi Penjelajahan Aeroangkasa Jepun (JAXA) memaklumkan bahawa ia terputus hubungan dengan pusat kawalan darat di Bumi. Kegagalan itu berpunca dari tarikan graviti matahari.[19]