Agensi Kawalan Sempadan Malaysia ditubuhkan pada 29 Disember 2017 melalui pewartaan Akta Aksem 2017 (Akta 799) dengan keanggotaan oleh PDRM, Jabatan Imigresen dan Jabatan Kastam Diraja Malaysia (JKDM). Pada 1 Januari tahun berikutnya, AKSEM menerima tugas sebagai sebuah agensi kerajaan Persekutuan di Perlis, Kedah, Perak dan Kelantan.[6]

Pada 12 Mac 2021, sebuah mesyuarat oleh jemaah menteri telah bersetuju dengan cadangan penstrukturan semula AKSEM ke dalam PDRM.[7] Pada 30 Jun pula, pembubaran AKSEM diumumkan dengan tugas pengawalan sempadan negara diambil alih oleh PDRM. Penstrukturan semula kepada PDRM ini dijalankan secara berperingkat sehingga 30 September tahun yang sama.[8] Setelah penstrukturan semula ini selesai, Akta 799 bakal dimansuhkan.[9]