Beruang madu adalah sepanjang 120-150 cm (47-60 in), menjadikannya ahli terkecil dalam keluarga (Ursidae) beruang.[4] Beruang jantan cenderung 10-45% lebih besar berbanding beruang betina;[5] jantan biasanya seberat antara 30 dan 70 kg (66-154 lb), dan betina antara 20 dan 40 kg (44-88 lb).[6] Ketinggian bahu adalah sekitar 60-72 cm (24-28 in).[7] Beruang madu memiliki cakar berbentuk sabit yang agak ringan dari segi beratnya. Ia memiliki telapak tangan yang besar dengan tumit kaki licin, kemungkinannya untuk membantu memanjat. Kakinya mengarah ke dalam menjadikan beruang madu berjalan seperti merpati, tetapi merupakan pemanjat yang baik. Ia memiliki telinga bulat, kecil dan hidung yang sasa. Ekornya adalah sepanjang 1.2-2.8 inci (3-7 cm).[5] Sungguhpun bersaiz kecil, beruang madu memiliki lidah yang halus dan amat panjang, antara 8 hingga 10 inci (20-25 cm) panjang. Berung ini menggunakan lidahnya bagi mengeluarkan madu dari sarang lebah.[8]

Tidak seperti beruang lain, bulu beruang madu adalah pendek dan licin. Adaptasi ini kemungkinannya disebabkan cuaca tanah rendah yang didiaminya. Bulu hitam gelap atau perang-hitam menyelitupi keseluruhan badannya, kecuali di dada, di mana terdapat tanda kuning bata pucat dalam bentuk bulan sabit. Bulu dengan warna yang sama juga terdapat di sekeliling muncung dan matanya. Tanda menonjol inilah yang memberikan nama Inggerisnya.