Kejohanan Grand Prix Motosikal mula dianjurkan oleh Persekutuan Motosikal Antarabangsa (FIM) sejak tahun 1949. Sepanjang tradisinya, perlumbaan tersebut terbahagi kepada beberapa kelas motosikal tertentu seperti 50cc, 80cc, 125cc, 350cc dan 500cc. Kategori khusus untuk motosikal dengan tempat duduk sisi (sidecar) juga pernah diadakan bagi kategori 350cc dan 500cc. Kini, hanya 3 kategori perlumbaan sahaja diadakan iaitu 125cc (2 lejang), 250cc (2 lejang) dan kelas MotoGP (800cc 4 lejang).

Asalnya, semua kategori di dalam Grand Prix Motosikal kebanyakannya disertai pelumba motosikal 4 lejang. Bilangan motosikal 2 lejang yang mengambil bahagian bertambah pada dekad 1960-an dan pada dekad 1970-an, kesemua kategori telah didominasi sepenuhnya oleh motosikal 2 lejang.

Kelas MotoGP mula menggantikan kelas 500cc 2 lejang pada tahun 2002, asalnya menggunakan motosikal 4 lejang 990cc kerana secara teorinya enjin motosikal 2 lejang mempunyai kuasa kuda yang hampir sama dengan motosikal 4 lejang yang mempunyai 2 kali ganda saiz sesaran enjin. Walau bagaimanapun, kemajuan teknologi automotif menjadikan motosikal 4 lejang tersebut jauh lebih berkuasa daripada nilai teori, maka had sesaran enjin bagi kategori MotoGP diturunkan kepada 800cc bermula musim 2007. Kelas-kelas lain (125cc dan 250cc) juga berkemungkinan akan digantikan dengan kelas 4 lejang yang lain (400cc dan 600cc) menjelang tahun 2010.