Dokumen bertulis pertama mengenai Immenstaad bertarikh pada tahun 1094, apabila Duke Bavaria Welf IV mendapat hakmilik bagi Weingarten Abbey. Kuasa pentadbiran berpecah sehingga keluarga Fürstenberg membeli keseluruhan bandar pada akhir abad ke-18. Pada tahun 1806 bandar ini menjadi bandar sempadan dalam negeri Baden-Württemberg.