Sejarah APM terdiri daripada iaitu zaman sebelum dan selepas kemerdekaan:-

Pra Merdeka

Pada tahun 1939, Aktiviti Pertahanan Awam di Malaysia telah dimulakan oleh pihak British sebagai '"Passive Defence"' yang dibentuk di bawah Emergency Regulation Enactment Chapter 41 untuk mengadakan langkah–langkah bagi menghadapi Perang Dunia Kedua. Kemudian pada tahun 1951, The Ordinan Pertahanan Awam 1951 (Civil Defence Ordinance 1951) digubal secara rasmi sebagai satu undang–undang dalam sistem keselamatan Tanah Melayu. Setahun kemudian, Jabatan Pertahanan Awam ditubuhkan pada 24 Mac secara rasmi bagi melaksanakan peruntukan Ordinan.