Kariya adalah sebuah bandar istana ketika Zaman Sengoku, di kawasan yang dipertandingkan antara klan Imagawa, klan Oda dan pelbagai panglima perang tempatan, termasuk klan Mizuno dan klan Matsudaira. Datuk kandung Tokugawa Ieyasu, Mizuno Tadamasa membina Istana Kariya pada pertengahan abad ke-16. Klan Mizuno beralih kesetiaan daripada klan Imagawa kepada Oda Nobunaga dan kepada Toyotomi Hideyoshi, yang kemudiannya memindahkan klan ke Wilayah Ise. Walau bagaimanapun, Mizuno Katsunari, cucu Tadamasa dibenarkan pulang ke wilayah nenek moyangnya oleh Ieyasu selepas Pertempuran Sekigahara sebagai daimyō dari Kariya Domain, sebuah puak feudal di bawah shogun Tokugawa. Domain ini telah dipecahkan kepada banyak puak semasa Zaman Edo, tetapi kekal sebagai klan Doi dari 1734 hingga Pemulihan Meiji.

Selepas Pemulihan Meiji, Kariya dibangunkan di Daerah Hekikai, Wilayan Aichi dengan penubuhan sistem perbandaran moden pada 1 Oktober 1889. Bandar ini menjadi pusat perdagangan, pengeluaran sake, serikultur dan seramik kerana lokasinya di laluan kereta api utama. Stesen Pemancar Yosami, yang terletak di Kariya. Stesen ini adalah struktur paling tinggi di Jepun setelah disiapka pada tahun 1929. Kariya mencapai status kota pada 1 April 1950. Kota ini diperluas dengan penambahan Fujimatsu dan kebanyakan desa Yosami pada 1 April 1955. Pengendalian Stesen Pemancar Yosami telah dikembalikan ke Jepun dari Angkatan Laut Amerika Syarikat pada tahun 1994, dan bekas kemudahan itu kini menjadi taman bandar.