Ahli astronomi pertama mencadangkan kewujupan lingkaran ini adalah Frederick C. Leonard pada tahun 1930 dan Kenneth E. Edgeworth pada tahun 1943. Pada tahun 1951 Gerard Kuiper mencadangkan bahawa objek tidak wujud di dalam lingkaran ini lagi. Kajian lanjut mengenai objek dalam lingkaran ini dijalankan oleh Al G. W. Cameron pada tahun 1962, Fred L. Whipple pada tahun 1964, dan Julio Fernandez pada tahun 1980. Lingkaran dan objek di dalamnya dinamakan sempena Kuiper selepas 1992 QB1 dijumpai.

Simulasi komputer moden menunjukkan lingkaran Kuiper terhasil oleh Musytari, graviti young Musytari yang kuat menolak objek kecil yang tidak terbebas sepenuhnya, dan juga yang terbentuk di situ ( in-situ ). Simulasi yang sama dan teori lain menjangkakan terdapat objek yang berjisim besar di dalam lingkaran tersebut, bersaiz Marikh atau Bumi.

Pertikaian nama

Lingkaran Kuiper kadangkala dikenali sebagai Lingkaran Edgeworth atau Lingkaran Edgeworth-Kuiper, sempena Kenneth E. Edgeworth. Sesetengah pakar astronomi mencadangkan nama yang lebih rumit, seperti Lingkaran Leonard-Edgeworth, Lingkaran Leonard-Edgeworth-Kuiper, atau juga Lingkaran Cubewano dan Lingkaran Leonard/Edgeworth/Kuiper/Whipple. Bagaimanapun nama piawaian dalam bahasa Inggeris adalah Kuiper belt, sempena Gerard Kuiper.

Istilah objek trans-Neptunian dicadangkan untuk objek di dalam lingkaran ini oleh sebahagian kumpulan saintifik kerana istilah ini kurang dipertikaikan berbanding nama-nama lain. Bagaimanapun, istilah ini bukanlah membawa erti yang serupa kerana kategori ini merangkumi kesemua objek dipinggir sistem suria, bukan sekadar objek yang berada di Lingkaran Kuiper.