Lintasan pejalan kaki telah wujud lebih dari 200 tahun dahulu, seperti yang boleh dilihat pada tinggalan di Pompeii. Blok-blok dinaikkan pada jalan, membenarkan pejalan kaki menyeberangi jalan tanpa perlu melangkah pada jalan itu sendiri yang juga digunakan sebagai sistem saliran dan pembuangan kumbahan. Ruang-ruang di antara blok membenarkan pedati yang dibawa oleh kuda untuk menggunakan jalan itu.[1]

Isyarat lintasan pejalan kaki pertama telah didirikan di Bridge Street, Westminster, London pada Disember 1868. Ia merupakan idea John Peake Knight, jurutera kereta api, yang memikirkan bahawa ia akan menyediakan satu cara yang selamat bagi membenarkan pejalan kaki menyeberangi jalan yang sibuk itu. Isyarat tersebut terdiri daripada lengan semafor (dibuat oleh Saxby dan Farmer, yang merupakan pembuat isyarat kereta api), yang boleh dinaikkan dan diturunkan secara manual oleh konstabel polis yang akan memutarkan pemegang di tepi tiang. Lengan semafor itu diimbuhkan dengan lampu bercahaya gas di puncak tiang (hijau dan merah) bagi meningkatkan kebolehlihatan isyarat pada waktu malam. Walau bagaimanapun, pada Januari 1869, gas yang digunakan itu telah bocor dan menyebabkan letupan, mencederakan konstabel polis.[2] Tiada kerja selanjutnya dilakukan pada lintasan pejalan kaki berisyarat sehinggalah 50 tahun kemudian.[3]