Majlis Keselamatan PBB melangsungkan sessi pertamanya pada 17 Januari 1946 di Church House, London.

Sejak mesyuarat yang pertama, Majlis Keselamatan telah meneruskan sessi di merata tempat dan mengadakan mesyuarat di banyak bandar seperti Paris dan Addis Ababa. Bagaimanapun, kebanyakannya masih kekal di Ibu Pejabat PBB - yang pertama di Lake Success di New York dan kemudiannya di lokasi sekarang di New York City.

Perubahan yang penting di dalam komposisi Majlis telah berlaku sebanyak 3 kali. Pada tahun 1965, perubahan di dalam Artikel 23 dan 27 Carta dikuatkuasakan, meningkatkan bilangan ahli yang dipilih daripada enam ke sepuluh.

Dalam tahun 1971 Perhimpunan Agung mengundi untuk menyingkirkan wakil bagi Republik China (dari tahun 1949 bagi Taiwan) dan kerusi diberikan kepada Republik Rakyat China sebagai wakil dari China yang sah. Oleh kerana isu ini dibawa dalam keadaan delegasi yang mana sepatutnya hadir bagi mewakili China berbanding kemasukan atau penyingkiran ahli, isu ini hanya memerlukan tindakan oleh Perhimpunan Agung dan mengelakkan ketidakupayaan Perhimpunan untuk mengeluarkan ahli Majlis tanpa kelulusan Majlis (bergantung kepada veto), atau kelemahan perubahan dalam Artikel 23 mengenalpasti identiti ahli-ahli kekal.

Begitu juga ketika kejatuhan Kesatuan Republik Sosialis Soviet dalam tahun 1991, tiada perubahan terhadap Artikel 23.

Seorang ahli Majlis Keselamatan mesti sentiasa berada di ibu pejabat PBB di New York supaya Majlis Keselamatan boleh mengadakan mesyuarat pada bila-bila masa. Syarat daripada Piagam PBB ini adalah untuk mengatasi kelemahan Liga Bangsa yang selalunya tidak berupaya memberi tindakbalas cepat sekiranya berlaku krisis.

Peranan presiden Majlis Keselamatan termasuklah mengenal pasti agenda, mempengerusikan mesyuarat-mesyuarat Majlis Keselamatan, dan mengendali sebarang krisis.Ia bertukar-tukar mengikut susunan abjad berdasarkan nama-nama ahli dalam bahasa Inggeris.

Terdapat dua kategori keahlian dalam Majlis Keselamatan PBB: Ahli Tetap dan Ahli yang dilantik.