Orang Seletar dipercayai berasal dari Pulau Seletar dan Seletar, Singapura. Mereka ialah penduduk pribumi Singapura dan antara yang terawal menetap di pulau tersebut.

Suatu ketika dahulu, Orang Seletar ialah sebahagian daripada kaum Orang Laut yang tinggal di dalam sampan panjang serta hidup secara nomad di permukaan laut, pulau, persisiran pantai dan kuala sungai. Walau bagaimanapun, kini mereka sudah tinggal di kawasan darat Semenanjung Malaysia serta memiliki kawasan perkampungan mereka sendiri.

Meskipun Orang Seletar pada asalnya ialah sebahagian daripada kaum Orang Laut, namun kini kerajaan Malaysia telah mengkategorikan suku mereka sebagai sebahagian daripada kaum Orang Asli.