Taksonomi Panarthropoda

Bilateria
Deuterostomia

Echinodermata, Chordata dan saudara-mara

Protostomia
Spiralia

Annelida, Mollusca dan saudara-mara

Ecdysozoa
Cycloneuralia

Priapulida, Nematoda dan saudara-mara

Panarthropoda

Onychophora, Tardigrada dan Arthropoda

Hubungan antara Satu Sama Lain

Terdapat tiga hipotesis yang bersaing bagi hubungan antara filum panarthropod yang masih wujud, setiap satu dikenali sebagai Tactopoda (Arthropoda+Tardigrada), Antennopoda (Arthropoda+Onychophora), dan hubungan kakak antara Onychophora dan Tardigrada (Lobopodia sensu Smith & Goldstein 2017).[6]

Panarthropoda

Onychophora

Tactopoda

Tardigrada

Arthropoda

Panarthropoda

Tardigrada

Antennopoda

Onychophora

Arthropoda

Panarthropoda

Arthropoda

Lobopodia
sensu Smith & Goldstein 2017

Tardigrada

Onychophora