Tentera Mughal meletakkan pasukan pemanah dan tentera bersenapang di barisan hadapan manakala baki tentera yang lain telah dibahagikan kepada lima kumpulan. Kebanyakan tentera ditumpukan di pasukan sayap kiri. Man Singh bersama anggota sukunya berada di pusat tentera. Pratap pula membahagikan tenteranya kepada empat unit yang sama dan beliau telah meletakkan pasukan pemanah di belakang. Posisi tentera bergajah tidak begitu jelas tetapi berdasarkan perincian pertempuran ini, ia dapat disimpulkan mereka sama ada berada di unit pusat atau unit hadapan.

Pratap tahu jumlah bilangan musuh mengatasi tenteranya dan beliau memulakan pertempuran dengan melancarkan serangan penuh yang dilakukan oleh semua tentera dari barisan hadapan. Serangan mereka telah mematahkan tentangan musuh sehingga memaksa pasukan sayap kanan Mughal melarikan diri. Apabila kemaraan pasukan tengah Rajput disekat oleh unit Mughal, pasukan sayap Pratap menyertai serangan ini dan menewaskan unit tersebut. Barisan hadapan Mughal segera dibantu oleh tentera pusat yang dipimpin oleh Man Singh. Bantuan ketenteraan ini telah menamatkan momentum Rajput dan membolehkan Mughal merangka semula barisan tenteranya.

Pratap mengirim tentera bergajahnya untuk cuba memecahkan formasi barisan tentera musuh tetapi Man Singh berhadapan dengan ancaman ini melalui penghantaran tentera bergajahnya sendiri. Titik pertempuran ini mengingatkan kepada legenda dengan sumber-sumber menggambarkan pertempuran dahsyat antara tentera bergajah ini secara terperinci. Kelihatan Man Singh berjaya menyusun semula pasukan sayap dan tentera bersenapang. Apabila pertempuran sengit berlangsung di pasukan sayap kiri musuh, tentera bersenapang Mughal kemudian mula melepaskan tembakan ke arah tentera bergajah musuh. Gajah Rajput mati ekoran tembakan tersebut dan ia menandakan serangan balas Mughal.

Man Singh membahagikan pasukan simpanannya kepada dua bahagian dan menghantar mereka kepada pasukan sayap dalam percubaan untuk menyepit masuk ke dalam pertarungan. Oleh kerana Rajput gagal untuk mengawal pintu masuk ke Genting Haldighati, gerakan ini telah berhasil. Pratap mengirim lebih ramai tenteranya kepada pasukan sayap membuatkan pasukan tengahnya yang telah lemah diserang musuh. Ramai pemimpin Rajput terkorban disebabkan kepungan musuh manakala Pratap sendiri mengalami kecederaan dan berada dalam keadaan tidak menyedarkan diri. Dikatakan bahawa pasukan kavalri Rajput mula berundur daripada medan pertempuran dan beberapa orang pasukan pemanah telah bersuka rela untuk memastikan pengunduran tersebut. Pemanah Rajput berjaya mengalihkan tentera Mughal untuk bertempur pada sesuatu masa dan ia membolehkan lebih daripada separuh tentera Rajput bersama pemimpin-pemimpinnya melepaskan diri.

Pratap terus melancarkan perang gerila menentang penceroboh Mughal buat selama beberapa dekad seterusnya. Buat tempoh masa yang singkat, beliau berjaya menguasai semula sebahagian besar wilayah Mewar ketika Empayar Mughal sedang mengalami krisis.