Sebelum didaftarkan, PERWIRA dahulunya dikenali sebagai Gerakan Manjung atau "Manjung Force" pada tahun 2005 - 2008. Pertubuhan Belia Warisan dan Integrasi Rakyat (PERWIRA) telah ditubuhkan dan didaftarkan pada 6 Mei 2009 melalui Pejabat Pendaftaran Pertubuhan Belia (ROY) hasil beberapa pertemuan generasi pengasas ketika itu. Pengerusi penaja rasmi ketika itu ialah En Azmi Bin Murid.

Mesyuarat agung yang pertama telah diadakan pada tahun 2009 di mana En Azmi Bin Murid telah dipilih sebagai Presiden PERWIRA yang pertama manakala En Ismail Bin Abdul Rahman dipilih sebagai Setiausaha Agung.