Setanggi digunakan dalam kebudayaan Cina sejak Zaman Neolithik dan menjadi tersebar semasa Dinasti Xia, Dinasti Shang, dan Dinasti Zhou.[9] Penggunaan setanggi terawal direkodkan datangnya dari Cina kuno yang menggunakan setanggi dari keluaran herba dan tumbuhan (seperti dari cassia, kulit kayu manis, styrax, gaharu, antara lainnya) semasa upacara istiadat rasmi.[10] Akhirnya, orang-orang Hindu menerima pakai penggunaan setanggi dari Cina, tetapi mereka juga yang pertama menggunakan akar sebagai setanggi.[10]

Setanggi digunakan oleh Mesir kuno, bukan hanya bagi menghilangkan bau busuk, tetapi juga untuk menghalau jembalang dan menyenangkan Dewa-dewi Mesir.[4] Mereka percaya bahawa bebola resin yang banyak dijumpai dalam kubur Mesir prasejarah di El Mahasna diletakkan bagi tujuan ini.[11] Dupa tertua dijumpai bertarikh sehingga dinasti Mesir ke-5.[11] Kuil Deir-el-Bahari di Mesir mengandungi siri ukiran yang menggambarkan ekspedisi bagi mendapatkan setanggi.[12]

Sesetengah rujukan tertua mengenai setanggi kelihatannya terdapat dalam kitab Veda (teks Hindu kuno) sendiri, terutamanya Atharva Veda, menunjukkan kegunaan setanggi agak lama, bertarikh sehingga sekurang-kurangnya 3,500 tahun dahulu dan kemungkinannya hampir antara 6,000 hingga 8,500 tahun.[13]

Sekitar 2,000 BC, tamadun Cina Kuno merupakan peradaban pertama yang mula menggunakan setanggi dari segi keugamaan, iaitu bagi penyembahan.[14]

Orang-orang Babylon menggunakan setanggi semasa berdoa pada "oracle (/nujum)" menilik ("divining oracle").[15] Dari situ, setanggi merebak ke Greece dan Rome.

Peradaban Lembah Indus menggunakan dupa.[16] Bukti menunjukkan minyak terutamanya digunakan bagi haruman mereka.

Setanggi dibawa masuk ke Jepun pada abad ke-6 oleh sami Buddha Korea, yang menggunakan haruman mistik dalam upacara penyucian mereka, bau lembut Koh (setanggi berkualiti tinggi Jepun) menjadi sumber hiburan dan menyenangkan dikalangan bangsawan di Istana Kemaharajaan ("Imperial Court") semasa Era Heian 200 tahun berikutnya.

Di China, penggunaan setanggi mencapai kemuncaknya semasa Dinasti Song dengan banyak bangunan didirikan khusus bagi upacara setanggi.[9]

Semasa abad ke-14 pemerintahan Shogun, perwira samurai mungkin mengharumkan topi dan perisainya dengan setanggi bagi mencapai aura kekebalan (juga sebagai tanda hormat kepada sesiapa yang mengambil kepalanya dalam pertempuran). Ianya hanya pada Era Muromachi semasa abad ke-15 dan abad ke-16 penghargaan setangi (Kōdō) merebak ke masyarakat Jepun kelas atasan dan pertengahan.