Sistem pengangkutan terawal yang seumpama teksi moden bermula di Paris dan London pada awal abad ke-17, iaitu dalam bentuk kereta kuda yang boleh disewa. Kerajaan yang memerintah kota-kota tersebut mengawal bilangan kereta tersebut.

Pada tahun 1891, Wilhelm Bruhn dari Jerman mencipta meter teksi (peranti mekanik/elektronik yang menghitung tambang teksi), sekaligus melahirkan konsep teksi moden. Kereta teksi bermeter moden pertama ialah Daimler Victoria binaan Gottlieb Daimler pada tahun 1897; pada tahun ini juga dibukanya syarikat teksi bermotor pertama di Stuttgart.