Yang Amat Mulia Tengku Dato’ Setia Muhammad Yusof Shah telah mendapat pendidikan awal di Sekolah Melayu Klang kemudian mendapat pendidikan di Maktab Melayu Kuala Kangsar (MCKK) dan seterusnya melanjutkan pelajaran di University College of the South West of England (Kini dikenali sebagai University of Exeter). Semasa melanjutkan pelajaran di England, Yang Amat Mulia Tengku Dato’ Setia Muhammad Yusof Shah di kenali sebagai JOE dalam kalangan rakannya yang lain. Antaranya ialah Yang Amat Mulia Tengku Dato’ Setia Muhammad Yusof Shah semasa di England ialah Almarhum Sultan Idris al-Mutawakkil Alallahi Shah II Ibni Almarhum Sultan Alang Iskandar Shah Kaddasullah, Almarhum Tuanku Ja'afar ibni Almarhum Tuanku Abdul Rahman, KDYMM Sultan Haji Ahmad Shah Al-Musta’in Billah Ibni Almarhum Sultan Abu Bakar Riayatuddin Al-Muadzam Shah, Almarhum KDYMM Al-Sultan Mahmud Al-Muktafi Shah Al-Haj Ibni Almarhum Al-Sultan Ismail Nasiruddin Shah Al-Haj, KDYMM Al-Sultan Almu’tasimu Billahi Muhibbuddin Tuanku Al-Haj Abdul Halim Mu’adzam Shah Ibni Almarhum Sultan Badlishah, Allahyarham Tun Abdul Razak bin Dato’ Hussein dan rakan-rakan yang lain.