Menurut suatu catatan yang paling populer dan diterima, pada 1499, sebuah ekspedisi dipimpin oleh Alonso de Ojeda mengunjungi pantai dalam Tasik Maracaibo, di mana Amerigo Vespucci penjelajah Italia yang mengikuti rombongan ini melihat rumah-rumah bertiang tinggi para penghuni asli tasik tersebut yang mengingatkan beliau kepada keadaan yang wujud di kota Venezia, maka Vespucci menamakan wilayah yang diteroka ini sebagai Veneziola, "Venezia Kecil"[5] - nama ini kemudiannya disepanyolkan menjadi "Venezuela".[6] Namun, ada juga teori yang berbeza yang datang daripada anak-anak kapal Vespucci sendiri: Martín Fernández de Enciso, anggota kru Vespucci dan Ojeda dalam karyanya Summa de geografía menyatakan bahawa rombongan mereka menemukan orang pribumi yang menyebut diri mereka dengan nama Veneciuela - maka dengan demikian, nama "Venezuela" mungkin telah muncul dari penyepanyolan nama ini.[7]

Negara ini mempunyai banyak nama rasmi yang digunakan sepanjang sejarahnya:

• Estado de Venezuela "Negara Venezuela" (1830–1856);
• República de Venezuela "Republik Venezuela" (1856–1864,1953–1999);
• Estados Unidos de Venezuela "Negara Venezuela Syarikat" (1864–1953)