Permulaan pelantikan Yang di-Pertuan Besar ini berlaku pada abad ke-17 Masihi. Sebelum itu, Negeri Sembilan adalah di bawah takluk Kesultanan Melayu Johor. Pada separuh pertama abad ke-17 itu, Kerajaan Kesultanan Melayu Johor sentiasa diancam oleh orang Acheh di bawah pemerintahan Sultan Iskandar Muda Mahkota Alam (1607-1636). Ini menjadikan Kerajaan Kesultanan Melayu Johor tidak berupaya untuk melindungi Negeri Sembilan.

Pada masa yang sama, orang Bugis diketuai oleh Daeng Kemboja memasuki Negeri Sembilan membuat huru hara dan memaksa orang-orang Negeri Sembilan berketurunan Minangkabau mengakui Daeng Kemboja sebagai raja di Negeri Sembilan. Kaedah ini dilihat adalah bertentangan dengan pendirian orang-orang Minangkabau di sini.

Satu utusan telah mengadap Sultan Johor untuk meminta supaya seorang raja dipertuankan di Negeri Sembilan. Bagaimanapun, permintaan ini tidak dapat ditunaikan dan Sultan Johor telah membenarkan orang Negeri Sembilan ini mencari anak raja dari negeri lain untuk dipertuankan di Negeri Sembilan.

Maka pemimpin setempat di Negeri Sembilan menghantar wakil untuk mengadap Yang di-Pertuan Pagar Ruyung di Tanah Minangkabau. Permintaan utusan orang Negeri Sembilan ini diperkenankan dan melantik Raja Melewar menjadi Yamtuan Besar Seri Menanti yang pertama. Raja Melewar telah mengetuai angkatan perang orang Negeri Sembilan menghalau Daeng Kemboja dari tanah Negeri Sembilan.

Yang di-Pertuan Besar terakhir dari Pagar Ruyung telah dipecat dan bermula dari tarikh itu, anak raja tempatan berketurunan Yang di-Pertuan Pertama telah dilantik dan ditabalkan. Apabila institusi ini ditubuhkan, gelaran raja Negeri Sembilan adalah Yang di-Pertuan Besar Seri Menanti. Baginda hanya berkuasa di Seri Menanti dan luak-luak sekitarnya yang dikenali sebagai Luak Tanah Mengandung. Pada akhir abad ke-19 Masihi, iaitu sebelum penubuhan Negeri-Negeri Melayu Bersekutu, gelaran baginda telah ditukar menjadi Yang di-Pertuan Besar Negeri Sembilan atas persetujuan Undang Yang Empat[1].