Esperanto dikembangkan oleh Dr. Ludovic Lazarus Zamenhof pada akhir dekad 1870-an dan awal 1880-an. Selepas pengembangan lebih kurang sepuluh tahun, Zamenhof yang telah menghabiskan banyak masa untuk menterjemahkan pelbagai sustera ke dalam bahasa Esperanto serta menulis rencana prosa dan puisi yang asli, tatabahasa Esperanto pertama diterbitkan di Warsaw pada Julai 1887.

Bilangan penutur bertumbuh dengan begitu pantas dalam beberapa dekad yang berikut, mula-mula terutamanya di Empayar Rusia dan Eropah Timur, dan kemudiannya di Barat Eropah, Amerika, China, dan Jepun. Pada tahun-tahun awal, penutur-penutur bahasa Esperanto berhubungan melalui surat-menyurat dan terbitan berkala, tetapi pada tahun 1905 Kongres Dunia pertama untuk penutur-penutur bahasa Esperanto diadakan di Boulogne-sur-Mer, Perancis. Sejak masa itu, kongres-kongres dunia telah diadakan di lima benua setiap tahun kecuali semasa kedua-dua perang dunia, dan telah dihadiri oleh sehingga 6,000 orang (biasanya 2,000-3,000).

Bahasa Esperanto tidak mempunyai taraf rasmi di sebarang negara, tetapi merupakan satu mata pelajaran pilihan dalam kurikulum bagi beberapa sistem pendidikan negara. Pada awal abad ke-20, suatu rancangan untuk menubuhkan Moresnet sebagai negeri Esperanto yang pertama, dan Pulau Rose, sebuah pulau buatan yang berhayat pendek menggunakan bahasa Esperanto sebagai bahasa rasminya pada tahun 1968.

Di negara China, bahasa Esperanto telah dicadangkan sebagai gantian untuk bahasa Cina selepas Revolusi Xinhai pada tahun 1911 sebagai cara yang dramatik untuk membawa negara ke abad ke-20. Bagaimanapun, dasar ini tidak dapat dipertahankan. Pada musim panas 1924, Liga Geganti Radio Amerika mempergunakan bahasa Esperanto sebagai bahasa perantaraan antarabangsa rasminya, dan berharap bahawa bahasa itu akan digunakan oleh amatur-amatur radio dalam komunikasi antarabangsa, tetapi penggunaan bahasa itu yang sebenarnya untuk komunikasi radio tidak banyak.

Bahasa Esperanto merupakan sebuah bahasa kerja untuk beberapa pertubuhan bukan untung antarabangsa seperti Sennacieca Asocio Tutmonda, tetapi kebanyakan pertubuhan yang lain merupakan pertubuhan bahasa Esperanto yang khusus. Yang paling besar daripada pertubuhan-pertubuhan ini ialah Persatuan Dunia Esperanto yang mempunyai perhubungan perundingan dengan Pertubuhan Bangsa-Bangsa Bersatu serta UNESCO.

Agama Oomoto menggalakkan penggunaan bahasa Esperanto di kalangan pengikutnya. Agama Bahai juga menggalakkan penggunaan bahasa itu sebagai suatu bahasa perantaraan antarabangsa yang tambahan, dan, walaupun agama tidak menyokong mana-mana satu bahasa, ia melihatkan bahasa Esperanto sebagai sebuah bahasa yang mempunyai potensi yang amat besar dalam peranan ini.