Asal usul churro tidak jelas. Ada teori yang mencadangkan ia dibawa ke Eropah dari China oleh orang Portugis. Orang Portugis belayar ke Timur dan apabila mereka pulang dari dinasti Ming diChina ke Portugal, mereka membawa pulang teknik masakan baru, termasuklah pengubahsuaian doh untuk Cakoi, yang juga dikenali sebagai yóuzháguǐ di selatan China yang mirip dengan churro. Tidak lama kemudian, ia diperkenalkan di Sepanyol. Dohnya disemperit menerusi muncung berbentuk bintang dan bukan ditarik.

Terdapat teori lain bahawa churro dibuat oleh pengembala Sepanyol untuk menggantikan roti baru dibakar. Pes churro mudah disediakan dan ia digoreng di atas unggun api di kawasan pergunungan, di mana mereka biasa berada. [1]