Senbe Norimaki (則巻千兵衛 Norimaki Senbei, "Biskut nasi berbungkus rumpai laut "), si dungu Kampung Penguin, pereka cipta pintar tetapi berkelakuan gasang, dia juga bleh menjelma menjadi lebih kacak dan lebih tinggi dalam versinya (hanya untuk tempoh tiga minit – ajukan Ultraman.)
Arale Norimaki (則巻アラレ Norimaki Arare; "Biskut nasi mini berbungkus rumpai laut"), "adik perempuan" Senbe yang rabun ini sebenarnya adalah robot ciptaan Senbe. Arale sangat naïf tetapi sangat kuat dengan teknik seperti Chikyuwari (地球割り, Teknik Memecah Bumi) dan Nchaho (んちゃ砲, Meriam Ncha / Meriam Salam)
Gajira "Gatsu" Norimaki (則巻ガジラ Norimaki Gajira) / Gadzilla "Gatsu" Norimaki, makhluk yang seperti kanak-kanak comel dengan rambut hijau dan bersayap, yang mengikuti Senbe kembali dari masa silam; yang kemudian melahirkan kembarnya sendiri. Gatsu boleh makan hampir semuanya, selain getah, dan amat suka makan logam. dia turut mampu menembak sinaran dari sesungutnya. Gatsu hanya berkata dalam bahasanya yang berbunyi seperti "pupipopipi" yang hanya Arale dan Turbo yang mampu memahaminya. Kemudian, diketahui yang Gatsu dihantar oleh Dewa untuk menghalang sebarang ketamadunan manusia di atas bumi setelah melihat ketamadunan planet lain hancur akibat ketamadunan. Dewa tersebut menghantarkan Gatsu dalam bentuk telur ke bumi untuk "membiak" dan kemampuannya untuk memakan logam adalah memastikam manusia sentiasa primitive dan kuno. Setelah melihatkan Gatsu gagal dalam misinya (disebabkan Gatsu dibawa Senbe ke masa akan datang), Dewa itu ingin memusnahkan manusia. Oleh kerana selepas melihat keharmonian dan keamanaan kampung Penguin, Dewa tersebut mengubah fikiran dan meninggalkan bumi begitu sahaja. Nama sebenar Gatsu adalah campuran nama Gamera dan Gojira, yang dikenali sebagai Godzilla; iaitu Gajira yang jika diikutkan melalui romannya adalah "Gadzilla".
Turbo Norimaki (則巻ターボ Norimaki Tābo) (Turbo berbungkus rumpai laut, "Turbo" adalah nama anjing Toriyama ketika itu), merupakan anak pertama Senbe dan Midori, yang hampir terbunuh akibat terlanggar dengan kapal angkasa makhluk asing yang kemudiannya dipulihkan mereka. Oleh kerana mereka tidak mempunyai maklumat tentang manusia, mereka turut memberikan Turbo kuasa khas yang membuatnya mampu bercakap dalam usia bayi, terbang, dan telekinesis (menggerakkan objek dari jauh). Kepintarannya juga jauh mengatasi kepintaran bapanya.
Midori Yamabuki (山吹みどり "Jingga-kuning Hijau" Yamabuki Midori), guru sekolah menengah rendah ini pernah menjadi guru Arale. Beliau amat cantik dan menjadi idaman Senbe yang kemudiannya menjadi isterinya. Beberapa tahun setelah mempunyai anak, Midori menjadi guru tadika pula.
Obotchaman (オボッチャマン Budak baik yang membesar dengan persekitaran yang baik+Man), robot yang dicipta oleh Dr. Mashirit dengan menggunakan pelan yang sama dengan Arale, tetapi lelaki. Beliau sangat sopan dan baik yang kemudiannya jatuh hati dengan Arale.
Keluarga Kimidori
Akane Kimidori (木緑あかね Kimidori Akane "Kuning-hijau Merah"), kawan baik Arale yang nakal (atau jahat). Beliau sangat ganas dan tidak pandai bersopan.
Aoi Kimidori (木緑葵 Kimidori Aoi "Kuning-hijuan Biru"), kakak Akane yang bekerja di kedai kopi.
Kon Kimidori (木緑紺 Kimidori Kon "Kuning-hijau Biru laut"), bapa Akane dan Aoi.
Murasaki Kimidori (木緑紫Kimidori Murasaki "Kuning-hijau Ungu"), ibu Akane dan Aoi yang sering menggedikkan punggungnya dan mengurat.
Keluarga Soramame
Taro Soramame (空豆タロウ Soramame Tarō), kawan lelaki Arale yang nakal (atau jahat) sajak sekolah lagi dan seuka berlagak hebat.
Piske Soramame (空豆ピースケ Soramame Piisuke, Kacang Pea+penamat nama bagi lelaki, "Peasuke" dalam terjemahan Inggeris), adik lelaki Taro yang kelihatan seperti kanak-kanak dan sering memakai topi haiwan.
Clincinton Soramame (空豆クリキントン Soramame Kurikinton), ketua keluarga Soramame yang bekerja sebagai tukang gunting rambut. Beliau merupakan bekas polis. Dia kelihatan seakan-akan Clint Eastwood.
Mame Soramame (空豆まめ Soramame Mame Kacang besar), ibu Taro dan Piske, yang juga suka memakai topi haiwan.
Keluarga Tsun
Keluarga Cina yang mahir dalam Seni Mempertahankan diri yang kapal angkasa mereka terhempas di Kampung Penguin.
Tsururin Tsun (摘鶴燐 Tsun Tsururin), anak perempuan. Mempunyai kuasa telekinetic dan mampu terapung. Dia kemudiannya mula bertemu janji dengan Taro.
Tsukutsun Tsun (摘突詰 Tsun Tsukutsun), anak lelaki. Sering kelihatan lebih kuat dari Arale. Dia disumpah yang akan bertukar menjadi harimau sekiranya menyentuh perempuan dan hanya akan bertukar kembali apabila menyentuh lelaki. Dia kemudiannya bertemu janji dengan Akane (yang kemudiannya ditimpa musibah).
Tsuruten Tsun (摘鶴天 Tsun Tsuruten), bapa. Membina kapal angkasa yang kemudiannya terhempas di Kampung Penguin. Dia juga seperti Senbe, pencipta yang gatal dan mereka berdua menjdai sahabat baik.
Tsuntsunodanoteiyuugou Tsun (摘詰角田野廷遊豪 Tsun Tsuntsunodanoteiyuugou), ibu yang tegas.
Pasukan Polis Kampung Penguin
Pagos (パゴス), peronda yang tinggi yang sering bergandingan dengan Gara yang kereta mereka sentiasa dilangar Arale secara kebetulan.
Gara (ガラ), peronda yang pendek.
Gyaosu (ギャオス), ketua polis.
Polly Bakettsu (ポリー・バケッツ), polis wanita yang gilakan senjata.
Chami Yamada (チャーミー山田), polis yang sangat berdedikasi yang menyertai kumpulan tersebut pada penghujung siri.
Watak lain
Dr. Mashirit (マシリト Mashirito, nama yang diambil dari nama penyunting Toriyama yang tegas ketika itu, Kazuhiko Torishima, diterbalikkan), musuh saintis utama Senbe yang dilukis betul-betul berdasarkan muka bos Toriyama.
Suppaman (スッパマン Masam+Man, bunyi seperti Superman), kononnya wira penyelamat dunia yang datang dari planet yang jauh yang tidak mempunyai kuasa dan tidak bersemangat untuk menegakkan keadilan apabila berhadapan dengan masalah sebenar; sering melunjur di atas papan luncur, membaling batu, menukar pakaian di dalam pondok telefon, memakan asam umeboshi untuk berubah. Suppaman bekerja sebagai wartawan televisyen apabila sebagai Kenta Kuraaku (暗悪健太 Kuraaku Kenta, Si Bulat yang jahat) perhatikan yang Kuraaku Kenta berbunyi seperti Clark Kent.
Raja Nikochan (ニコチャン大王 Nikochan Daiou), raja planet asing. Kaumnya mempunyai punggung di atas kepala dan hidungnya seperti sesungut. Dia berniat untuk menghancurkan/menakluk bumi tetapi kapalnya telah hancur (malah, dia adalah si bodoh yang pemarah).
Pembantu Nikochan (ニコチャン家来 Nikochan Kerai), pembantu Raja Nikochan yang memakai cermin mata. Dia sering bersama dengan rajanya dan lebih bijak daripada rajanya.
Parzan (パーザン, Pazan, Yang kalah+Zan (seperti Tarzan)), kononnya Tarzan yang muka kelihata seperti Suppaman
Bubibinman (ブビビンマン Bunyi lalat berdengung+Man), kononnya wira yang datang dari planet Suppaman, yang datang ke Bumi selepas Suppaman (yang dianggap lemah) menjadi wira di sini, mampu menggunakan kuasa terbang dan kekuatan tetappi malangnya cenderung bersikap seperti lalat (seperti pemakanan).
Kinoko Sarada (皿田きのこ Sarada Kinoko Salad Cendawan), kanak-kanak yang tinggal di Kampung Penguin dan menghabiskan masanya mengayuh basikal dan menggelakkan orang lain yang fesyen seperti orang kampung.
Daigorou Kurigashira (栗頭大五郎 Kurigashira Daigorou kepala kacang berangan Daigorou), guru Arale di sekolah menengah tinggi. Kepalanya sangat besar dan berbentuk biji berangan (kuri dalam namanya bermaksud biji berangan).
Donbe (ドンベ), musang yang mampu mengubah bentuk dan menakutkan orang ramai.
Hiyoko (ヒヨコ), teman wanita Piske yang diselamatkan dari kumbang selepas ditembak pistol pengecil Senbe.
Unchi Kun (うんち君 Encik Tahi), satu daripada tahi yang berlingkar yang sering muncul, mempunyai kaki untuk bergerak
Toriyama (トリヤマ), pencipta siri yang sering muncul dalam cerita, kadang kala dalam bentuk burung (tori bermaksud bird), robot, atau orang yang memakai topeng pembedahan.
Matsuyama (松山), pembantu kedua Toriyama selepas Hisuwashi berpindah.
