Perkataan kanggaru (atau asalnya kangaroo dalam bahasa Inggeris) berasal daripada perkataan bahasa Guugu Yimidhirr gangurru yang merujuk kepada kanggaru kelabu.[5] Nama tersebut julung kalinya dicatat sebagai "Kangooroo or Kanguru" pada 4 Ogos 1770, oleh Leftenan (kemudian Kapten) James Cook di tepi Sungai Endeavour di atas tanah yang kini menjadi pekan Cooktown, apabila kapal HM Bark Endeavour berdarat selama hampir tujuh minggu untuk membaiki kerosakan yang dialami di atas Great Barrier Reef.[6]

Salah satu legenda terkenal mengenai nama kanggaru ialah bahawa perkataan tersebut berasal daripada ayat bahasa pribumi yang bermaksud "Saya tidak faham kamu." Menurut cerita ini, Kapten James Cook dan ahli alamiah Sir Joseph Banks sedang menerokai Australia apabila mereka menemui haiwan terbabit. Mereka menanya seorang tempatan berdekatan mereka apa nama makhluk itu. Orang tempatan itu menjawab "Kangaroo", yang bermaksud "Saya tidak faham kamu", lalu Cook mengambil apa yang didengarnya dari mulut orang tempatan itu menjadi nama haiwan ini.[perlu rujukan]

Tidak lama kemudian, Kangaroo diterapkan dalam perbendaharaan kata bahasa Inggeris di mana perkataan ini diberi erti mana-mana ahli famili keluarga dan walabi. Kanggaru jantan digelar buck, boomer, jack, atau old man; yang betina pula doe, flyer, atau jill, dan anak kanggaru dipanggil joey.[7] Kata nama kelompok bagi kanggaru ialah kawan dalam bahasa Melayu, dan mob, troop, atau court dalam bahasa Inggeris. Kanggaru sering digelar secara basahan sebagai roo.[8]