"Kepanduan" didasarkan kata akar "pandu" yang bermaksud "menunjuk jalan";[1] ia merupakan istilah pertama yang mengungkapkan konsep penghimpunan dan pendidikan masyarakat sebegini di Nusantara. Pengungkapan ini datang dari kawasan dijajah Timur Belanda hasil pinjam terjemah istilah Belanda padvinders[2] (bandingkan kata Bahasa Inggeris: pathfinders). Istilah "kepanduan" kini lebih diketahui di Indonesia berbanding Malaysia dan Singapura, namun "pandu" itu sendirinya masih ada wujud dalam peristilahan tertentu baku Malaysia sama ada "pandu lelaki" atau "pandu perempuan"[3]:maksud III (misalnya nama Pandu Puteri). Istilah "pengakap" yang diketahui di Malaysia dan Singapura merujuk kepada anggota dalam pergerakan sebegini hasil pengimbuhan kata kerja "kakap" —bermaksud "meronda" atau "mengintip"[3]— memadan kata kerja bahasa Inggeris scout yang bermakusd "meninjau-ninjau".[4]

Indonesia sendirinya langsung tidak menggunakan perkataan "pandu" yang diketahui konteks umum mahupun "pengakap", sebaliknya lebih memakai istilah rasmi tersendiri iaitu "pramuka" - ia merupakan singkatan ungkapan bahasa Jawa praja muda karana bererti "jiwa muda yang suka berkarya [bekerja]".[5] Ada juga sumber yang menyatakan ia datang daripada perkataan poromuko yang bererti "pasukan terdepan dalam perang" (sepersis infantri) cetusan Sultan Hamengkubuwono IX, timbalan Presiden Indonesia ke-2 dan anggota sebuah panitia penubuh pergerakan mewakili Republik Indonesia yang baru sahaja terbentuk: ia dianggap sebagai gantian kompromi menggantikan istilah "pandu" yang dianggap berkonotasi kolonis dan "pionir muda" —usulan Prijono iaitu Menteri Pendidikan dan Kebudayaan ketika itu— yang lebih berkonotasi komunis.[2]