Setidak-tidaknya terdapat dua golongan lenggok kuda, iaitu gaya "semula jadi" yang digunakan oleh hampir setiap kuda tanpa latihan khusus, dan gaya "gontai" iaitu corak langkahan kaki lancar yang mungkin terdapat pada sesetengah individu tetapi hanya terdapat pada sesetengah baka, malah sering memerlukan latihan khusus terhadap kuda sebelum dapat diperintah oleh penunggang.[1]

Lenggok "semula jadi", dari perlahan ke pantas, ialah jalan, trot, kanter, dan derap (atau congklang).[2] Sesetengah orang mengira tiga jenis kerana menganggap kanter itu sebagai kelainan derapan, walaupun kanter berbeza dengan berdepak tiga sedangkan derapan berdepak empat. Keempat-empat gaya ini terdapat dalam kalangan kuda liar. Biarpun lenggok sederhana yang lain juga azali dalam sesetengah kuda, namun empat gaya asas ini terdapat di hampir semua baka kuda.[1] Sesetengah kuda menggantikan trot dengan ligasan atau gontaian.[2] Lazimnya sekali, kuda yang boleh bergontai juga boleh bertrot.